人民解放军公安军是由内卫部队和边防部队组成。基本任务是担任重要目标的警卫以及与公安机关一起维护社会治安，保卫祖国边防。
新中国成立前夕，组建了中国人民公安中央纵队和北平市纠察总队，担负警卫中共中央和维护北平社会治安等任务。1950年11月，人民解放军公安部队司令部正式成立，罗瑞卿任公安部队司令员兼政治委员。
当时，全国公安部队分为正规公安部队和地方公安部队。正规公安部队主要是公安师，归公安司令部统率，分别隶属于各大军区或铁道公安司令部领导指挥。地方公安部队（包括边防公安部队）归各级人民政府公安机关领导。1952年全国公安部队不再分正规部队和地方部队，统一纳入中国人民解放军的建制序列。
为了加强公安部队的指挥和领导工作，中央军委于1955年7月18日将公安部队正式命名为“中国人民解放军公安军”，罗瑞卿任公安军司令员兼政治委员。中央、大区和省直属公安部队均改为公安军，公安部队司令部改称公安军司令部，统一管理全国公安部队的工作，各大军区公安部队司令部改为军区公安军司令部。公安军成为与陆军、海军、空军、防空军并列的人民解放军五大军种之一。
1955年底，公安军总员额为35万余人，编为若干个内卫师、警卫师、边防师、市总队、内卫团、边防团、海上巡逻队、边防总站、边境检查站等。
由于公安军执行的任务与军区、军分区领导的地方部队没有实质性差别，因此，1957年1月军委扩大会议决定，根据中共“八大”关于裁减军队数量，提高部队质量的精神，撤销公安军的军种番号，复称“中国人民解放军公安部队”，将其领导机构缩编为原总参谋部警备部。根据军委扩大会议的决定，公安军领导机构自9月1日起改编为原总参谋部警备部，原公安军直属部队、学校归原总参谋部警备部直接领导。
公安军番号撤销后，所属部队体制、名称多次调整更换，最终演变为今天的中国人民武装警察部队。
